In Anlehnung eines weiträumigen Kirchenspiels war Warendorf auch der Sitz eines großen Gogerichts. An festen Terminen im Jahr fanden auf dem Kirchvorplatz Sendgerichte statt. Zu diesen die Bevölkerung anziehenden Versammlung wurde zeitgleich Markt für den Nahraum abgehalten. So entwickelte sich im Süden der Kirche im Laufe der Zeit an der sog. Königsstraße, der von Süden nach Norden verlaufenden Fernstraße, ein Marktplatz. Durch Teilung des Fernstraßenverkehrs zu Marktzeiten verfestigte sich die dreieckige Marktanlage. Es ist eine Mischform aus Straßenmarkt und Marktplatz. Noch vor 1200 entstanden um die Kirche und den ersten Markt herum neue Märkte für den wachsenden Handelsverkehr, die über die Versorgung der Stadt hinausgingen und die Rolle Warendorfs als regionales Wirtschaftszentrum verdeutlichten: Ein Schweine-, ein Heu- und ein Pferdemarkt. Der Name Warendorf stammt jedoch nicht von der Bedeutung als Dorf, in dem Waren gehandelt werden ab, sondern von dem Wort warantharpa, dessen Bedeutung nicht letztgültig geklärt werden konnte, vermutlich aber eine Sachbezeichnung für einen Ort des Fischfangs war. Die These, daß es die Bezeichnung eines Hofes des Grafen Warin war, wurde in jüngerer Zeit verworfen.
Der bischöfliche Amtshof samt Gerichtsbarkeit war der Motor der Entwicklung
der Siedlung zum Zentrum im östlichen Münsterland. Ihm zugehörig waren
eine Mühle an der Ems - in dem Gebiet sind für die Zeit vor 1200 nur zwei Mühlen
bekannt -, und ein Verbund von hörigen Höfen, die ,,auf Autarkie und
Überschußwirtschaft``
abzielten
und damit die merkantile Situation des Ortes steigerten. Vor der
Stadtwerdung, die spätestens 1201 abgeschlossen war, gab es seit dem 10. Jahrhundert einen die Kirche, Amtshöfe, Märkte und eine kleine
Kaufmannssiedlung östlich des Hauptmarktes umfassenden Holz-Erde-Wall.
Eine neue Etappe auf dem Weg zur Stadt begann mit dem Bau der Burg, im Osten der Kirche gelegen durch die Grafen von Bentheim 1080. Mit ihr ging auch die Ansiedlung von Rittern um die Burg herum einher, die später als Ministerialadel auch im Rat der Stadt Warendorf vertreten waren. (Leidinger 2000, S. 102) vermutet, daß sie ,,beim Aufstieg Warendorfs zur Stadt offensichtlich eine wesentliche Rolle gespielt`` haben. Der Zuzug von Kauleuten und Handwerkern wurde in der ersten Phase durch den Amtshof, die Mühle und die Kirche gefördert, in der zweiten Etappe durch den Burgbau und die Ansiedlung von Ministerialadeligen. Diese Expansion führte dazu, daß um 1120 die Siedlungsfläche etwa 15 ha einnimmt, d.h. 60% der Fläche, die nach (Fahlbusch 2000) etwa 25 ha innerhalb der späteren Stadtmauern betrug.
Eine wehrhafte Stadtumwallung wird 1224 (locum munitionis et presidii) erstmals urkundlich erwähnt. Das älteste bekannte Stadtsiegel stammt aus dem Jahr 1255 und zeigt Warendorf bereits als ummauerte Stadt.